Historie města Přimda je nerozlučně spjata se stejnojmenným románským hradem, jehož zříceniny se dodnes majestátně tyčí na nedalekém vysokém kopci. Osada se rozkládá pod úbočím rulového vrcholu, který dominuje střední části pohoří Český les. Německý ekvivalent českého názvu Přimda představuje výraz Pfraumberg.
Kamenné opevněné sídlo, hned po Pražském hradu nejstarší dochovaná stavba svého druhu v Čechách, bylo vybudováno ve druhé půli 12. století. Nedlouho po svém vzniku se dostalo do rukou českých knížat. Pevnost měla střežit zemskou cestu z Plzně a Stříbra do Horní Falce a Norimberku. V podhradí záhy vyrostla osada, která je v písemných pramenech poprvé explicitně jmenována roku 1331. Jan Lucemburský tehdy komorní městečko nadal řadou privilegií včetně práva svobodného odkazu majetku či možnosti dovážet obilí bez placení cla.
Během několika neúspěšných pokusů o dobytí pevnosti, k nimž došlo ve 14. a 15. století, nesla hlavní tíhu válečných operací obec Přimda, která byla obléhateli několikrát obsazena, vydrancována a vypálena. Poprvé se tak stalo na jaře roku 1336, kdy byl útočníkem sám římský císař Ludvík Bavor. Scénář se opakoval roku 1416, tehdy se snažila hrad, jenž se v té době stal útočištěm lapků a odbojné šlechty, ztéci armáda Václava IV., její úsilí však bylo marné. Roku 1429 byla Přimda vypálena husitskými obléhateli, kteří nakonec museli od opěrného bodu katolíků odtáhnout s nepořízenou.
V půli 15. století se městečko ocitlo v zástavní držbě rodu Švamberků, na konci 16. věku král celé přimdské panství ze zástavy vykoupil, vzápětí však nastalo postupné rozprodávání jednotlivých částí dominia. Přimdští měšťané shromáždili dostatek finančních prostředků ke svému vykoupení, díky čemuž se osada stala komorním městečkem. Kvůli značnému zadlužení však už roku 1601 získala novou vrchnost, šlechtice Ondřeje Lidla z Lidlova. V pobělohorské době obec patřila bavorskému rodu Lindelo, roku 1674 byla prodána Janu Václavovi Novohradskému z Kolovrat, který z ní učinil součást panství Velké Dvorce.
Přimdu v 19. století nezasáhla vlna industrializace, nebyla sem dovedena ani železnice. Po roce 1945 došlo k vyhnání početné německé menšiny, navíc bylo město na sklonku války poškozeno bombardováním. Přimda, která má v současnosti více než 1 500 obyvatel, je oblíbeným a vyhledávaným cílem turistů.
