Lestkov, v jazykově německých pramenech nazývaný Leskau, se nachází v kopcovitém terénu přírodního parku Hadovka. Rozkládá se po obou stranách silnice, která tvoří spojnici mezi Planou a Konstantinovými Lázněmi.
První dochovaná písemná zpráva o osadě pochází z roku 1257. Držitelem lokality byl v polovině 13. století významný velmož Ratmír ze Skviřína, předek pánů ze Švamberka. Ve 14. a na počátku 15. věku na místní tvrzi sídlili členové lestkovské větve tohoto rodu, jejímž posledním představitelem byl Jan Rulant ze Švamberka, který za vlády Václava IV. působil v úloze královského podkomořího. Po skončení husitských válek, které se vesnice výrazným způsobem nedotkly, patřil Lestkov i se zdejším opevněným sídlem a vrchnostenským dvorem Jindřichu Bavorovi ze Švamberka. Roku 1463 byla obec vypleněna, příčinou byl nájezd ozbrojenců Jindřicha z Plavna, s nímž měl Jindřich Bavor vytrvalé spory. Lestkov byl zanedlouho přidružen k panství, jehož střediskem byl hrad Krasíkov. Bohuslav ze Švamberka udělil roku 1473 místním poddaným výměnou za věrnost, kterou mu prokázali v bojích proti stoupencům krále Jiřího, privilegium, podle něhož mohli provádět svobodné odkazy majetku.
V průběhu 15. století získal Lestkov charakter městečka. Počátek 16. věku přinesl měšťanům v krátkém časovém úseku hned několikeré polepšení práv, výsady povolovaly konání týdenního i výročního trhu. Roku 1544 se pánem osady stal Volf mladší z Krajku. Na sklonku třicetileté války byl Lestkov vypleněn Švédy, od roku 1659 byl součástí bezdružického panství. Od začátku 18. věku se v obci usazovali židé, kteří zde vytvořili nevelkou komunitu, jež byla bohužel zdecimována za druhé světové války.
Lestkov byl značně poznamenán odsunem příslušníků německého etnika, k němuž došlo po roce 1945. Před válkou zde žilo přes 800 obyvatel, v současnosti se ve vesnici trvale zdržuje pouze polovina tohoto počtu.
