V údolí řeky Úslavy, od západu lemované vrchem Radyně, již ve 13. století existovala ves Štáhlavy, kterou Václav I. věnoval kostelu sv. Vavřince v dnešním Starém Plzenci. Od přesunutí správního centra do Nové Plzně, zůstaly Šťáhlavy podřízené rodícímu se královskému městu až do poloviny 14. století. Po dalších sto let byl rozdrobený statek v držení hned několika místních vladyků. Jen k roku 1318 se hovoří v souvislosti se šťáhlavským sídlem o Benedovi, dále také o Marešovi, Ješkovi, Hynkovi či Vyšemírovi. Sjednotit ves se podařilo až Doupovcům z Doupova v polovině 15. století. Ti také měli v úmyslu přemístit sem svou sídelní rezidenci a vystavěli si tu tvrz.
Roku 1539 se však zdejšími pány stali významní Kokořovci z Kokořova. Jiřík Kokořovec z Kokořova, který šťáhlavské panství od Doupovců zakoupil za 6000 kop grošů míšeňských, položil základ rozsáhlého dominia spravovaného ze šťáhlavské tvrze, které před pádem patrimoniální správy čítalo na 50 vsí a dvorů. Jiřík nejen přikoupil Radyni a Plzenec, nýbrž založil také dva nové dvory. Jeho syn Karel posléze vyměnil starou a nevyhovující tvrz za nové reprezentativnější sídlo, které ještě za svého života stihl přestavět v moderní renesanční zámeček. Jeho bratr pak nad zámkem založil kapli sv. Vojtěcha, která se posléze rozrostla v dnešní šťáhlavský kostel. V době největšího rozkvětu získali ves jiní mocní západočeští šlechtici, a to Černínové z Chudenic, v jejich majetku pak Šťáhlavy setrvaly až do poloviny 19. století, kdy byly přiřazeny k soudnímu okresu Rokycany.
Za Černínů ves nadále vzkvétala. Kaple byla rozšířena na chrám, k zámku bylo přistavěno barokní křídlo, Jan Vojtěch Černín z Chudenic si v lesích na vrchu Bor nechal zřídit lovecký zámeček, kterému se později začalo říkat Kozel. Koncem 18. století zde žilo 810 obyvatel, jejichž děti navštěvovali mítní školu založenou v roce 1794. V průběhu 19. století se výrazně zaktivizoval především veřejný a společenský život a začaly tu hojně vznikat nejrůznější spolky, z nichž nejstarší je tradiční spolek dobrovolných hasičů.
