Vsi Horní a Dolní Kamenice patřily ve středověku k panství Hrádek (Lacembok). Jméno Kamenice (Kamenec) je zmíněno již v zakládací listině kláštera Kladruby (1115), není však jasné, která z nich to byla. Roku 1531 získal Horní Kamenici první ze Šlovických, Jan Dobeš. Roku 1677 zakoupili Kamenici Trauttmansdorffové z Horšovského Týna. Již Šlovičtí zde vystavěli tvrz, která později sloužila jako sýpka, a pak skončila v areálu bývalého JZD. Proti dvoru se stojí obdélná kaple sv. Jana Nepomuckého z roku 1902 s trojbokým závěrem. Interiér je plochostropý. Kaple je majetkem obce.
Nedaleko Horní Kamenice se nachází zřícenina středověkého hradu, známého pod názvem Lacembok nebo Hrádek.
Malou náves v Horní Kamenici obklopuje několik velkých statků. U čp. 2 se dochovala brána s překladem, u statku čp. 5 roubený špýchar s klenbou.
V lese Výtuň bylo již roku 1926 prozkoumáno mohylové pohřebiště ze střední doby bronzové. Pohřebiště bylo založeno při soutoku dvou potůčků v místě nazvaném později V Bahních. Bylo tu na padesát středně velkých mohyl s kamenným jádrem a obvodovým věncem a dosti chudou výbavou.
